text-to-cad 封面，蓝色立体字与行星齿轮 CAD 装配体。
项目截图关于这个 Skill
在有效 URDF 上定义规划语义。先提取实际连杆与关节表，再编写 SRDF XML，记录规划任务，并依据证据设置禁用碰撞对。校验交叉检查拓扑和状态限位，MoveIt 试运行单独记录。
为什么推荐
适合规划配置与机器人结构不一致的情况：名称、状态和分组都需与配对 URDF 交叉核对。
适合用来做什么
- 为已知机器人的机械臂或夹爪配置 MoveIt 规划组。
使用流程
提取 URDF 拓扑
校验 URDF，将实际机器人、连杆与关节名称写入规划台账。
定义规划语义
设置规划组、末端执行器与命名状态，使用弧度和米，并说明禁用碰撞对的依据。
交叉检查与测试
将 SRDF 与匹配 URDF 放在同一目录，运行 cadgen srdf validate；环境可用时执行 MoveIt 验证。
尝试第一个任务
发送明确需求
提供真实输入文件，并将示例尺寸或设备条件替换为自己的要求。
基于这份已校验 URDF，为机械臂和夹爪创建 SRDF。名称来自实际关节表，命名状态使用弧度，并说明禁用碰撞对的依据。
安装共用 Skill 库
使用当前 Agent 的官方 text-to-cad 插件，或用下方 Skills CLI 安装完整目录。每个应用选择一种安装方式，然后重启。插件包含 CAD 服务；仅安装 Skills 时使用浏览器查看器。请保留入口配套的参考资料和脚本。
| 命令 | 用途与使用时机 |
|---|---|
npx skills add earthtojake/text-to-cad#latest | 安装正式发布的 Skill 库；CLI 会询问目标 Agent 与安装范围。 |
范围与限制
SRDF 不定义实体几何，也不证明规划无碰撞；实际 MoveIt 检查依赖目标环境。
使用前需要了解
- 需要指定版本的 cadgen，以及同目录内唯一匹配、校验通过的 URDF；实际规划测试需要 MoveIt 环境。
支持的 Agent
Claude CodeCodex CLICursorGemini CLIGrok Build
常见问题
需要把它作为单独产品安装吗？
这是 text-to-cad 共用库中的一个任务入口。安装官方插件或完整 Skills 后，再按任务选择该流程。
这个 Skill 免费吗？
上游代码采用 MIT 许可证。Agent 服务、硬件、耗材和加工服务可能产生各自的费用。
资料与来源
原始资料见下方链接；文中的上手建议由 SkillHey 编辑整理。