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URDF Robot Description (text-to-cad)
编写并检查 URDF 机器人文件,明确坐标系、关节、网格单位与惯性,并逐个关节进行可视化复核。
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基于已有 URDF,创建并检查 MoveIt SRDF 的规划组、末端执行器、命名状态与碰撞规则。
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